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24/01/2009 まいど一号注目していた東大阪製民間衛星が無事軌道に乗ったようだ。アマチュア無線帯で信号をだすようなので、追っかけをやってみたい。まだ軌道要素がでてないのでいつ上空を通過するかがわからないのだが...。
追記・軌道要素が公開された。 http://celestrak.com/NORAD/elements/tle-new.txt の 2009-002E。これでソフトウェアを使えば追っかけることができる。 24/06/2006 赤外線リモコンフォークリフトの製作(8 - 完?)仮組み付け・動作確認中。とりあえず問題なさそうなので、息子にも触らせてみる。リモコンの扱いにちょっと戸惑ったものの、有線から開放された面白さは感じるらしく、さんざん遊んでいた。 そのあと息子の学校の友達が乱入してきて？いきなりシビアなエンドユーザーテストに突入したらしいがとくに破綻もなく。やれやれ。予告してくれよ...。 実際に動作させての改善すべき点は
という感じか？ モーターは定格の33%増しで動いているが、発熱もなく、やはりマブチモーターはおもちゃ用としては唯一無二。電池のもちはまだ不明だが、とりあえず一日遊んだぐらいではなくならない。
てなところで、とりあえずいくつかソフトウェアでマイナーアップデートはかける予定だが、version 1.0 としては上出来ということにしよう。
赤外線リモコンフォークリフトの製作(7)とりあえずハードウェア、ソフトウェアともに完成、あとはフォークリフト本体に組み付けるだけである。といっても、小さなおもちゃのこと、それが一番苦労したりするのだが。多少は乱暴な扱いに耐えないといけないし。
モーター電源は単一2本をあきらめて単二3本とした。TA7291P出力端子で無負荷で4.2Vと、モーターの定格を超えるので、モーターが発熱するようならTA7291PのVrefを3Vに落とさねばなるまい。まあちょっと様子を見てみよう。
ニッカドかニッケル水素充電池を使うという手もあったのだが、短絡のときに電流が流れすぎ、やはりオモチャとしては安全性に欠けるため却下。発火したらおおごとだ。乾電池は適当に内部抵抗があって、短絡時にも火花も飛ばない。
ロジック部分の電流を測ると24mAぐらいである。232Cドライバを強制OFFするともう少し落ちるが、5Vレギュレータと電源LEDで半分くらい食ってるのがちょっとださい。電源LEDもCPUにつなげて、スリープ時にOFFにするとかするとちょっとかっこいい。でもスリープのまま電源を切り忘れる可能性大で、スリープ時もPICほど電流が’少なくはないので、このままでいいかな。
ロジック電源は最初は単四4本だったが、24mAならなんとかなるだろー、ということでアルカリ006Pとした。500mAhくらいはある、よね？ならつけっぱなしで約20時間ぐらいはもつかしら。それだけ持てば十分だ。
22/06/2006 赤外線リモコンフォークリフトの製作(6)制御基盤とモーター駆動基盤をつなぐコネクタは、そのむかしのPCのCOMポートとマザーボードをつなぐ10(9)芯コネクタとフラットケーブルを流用することにする。ピンヘッダが2x5なので半田付けにちょっと難渋したが、動作は完璧。面倒なので写真はなしね。
ほかに
- ハードウェア : 動作確認LEDも取り付け完了。
- ソフトウェア : LED制御、ブレーキ制御、ストップタイマーインプリ終了
ということで、ハードはほぼ完了、ソフトウェアはcode completeとなりました。ぱちぱち。ソフトウェアはいつのまにか500行を超える大きさに。なんか気合入っちゃってやーね :)
ぼちぼちデバッグ環境を離れてスタンドアローンで動かしてみるかな。
いい加減肩がこってきたなあ。いいライトと椅子を買わないとそろそろ体がきつい(年だのう)。
21/06/2006 赤外線リモコンフォークリフトの製作(5)とりあえず制御基盤(某エレベータのアレみたいだが..)はここまで完成。モータードライバ基盤とはコネクタで接続したいので、なんか適当なコネクタを物色中。制御線6本＋電源2本なので、ちょっと適当なのが見つからない。
で、タスクリストだが
ということで残るはもうすこし...。というかさっさと仕上げないと寝不足気味だ。 20/06/2006 赤外線リモコンフォークリフトの製作(4?)息子に「あれはどうなった？」とせっつかれて工作箱からふたたびワークベンチへ。たまには進捗をみせないといけないらしい(仕事みたい)。
とりあえずソフトウェアはなんとか形になっている気がするので、モータードライバを製作する。といってもソフトウェアのドライバでなく、駆動回路だ。パワトラかダーリントントランジスタモジュールで組んでもよかったが、面倒になって定番DCモーター用フルブリッジドライバTA7291Pを3個使うことにする。千石で1個170円と決して安くはないが、手間を考えるとね...。おもちゃに必要な保護回路もまともに組んでると半年かかりそうだし。
しかし外付け部品もまったくないし、よくできた石だこと。ある欠点を除けば...。
で、いまだブレッドボード上のサンハヤト/CQ出版特製のR8 TINYの、つまり「トランジスタ技術」付属基盤と接続。フォークリフトに使われているタミヤのツインモーターギアボックスにつなげて接続と動作を確認する。
動作自体は完璧だったのだが、ここで落とし穴発見。単一乾電池2個でモーターを駆動しているのだが、TA7291Pを通すだけで1V近く電圧がドロップするのだ。データシートを見てみると確かに特性上そうなっている。MOS FETでもない普通のトランジスタ出力だからしょうがないといえばしょうがないのだが...。
ということで電源ももともとの単一x2というわけにもいかない。ただ電流は取れているので、単純に単2x3ぐらいでごまかすか...。
To do: (笑)
ハードウェア
ソフトウェア
Version 2 Product Plan (笑)
ライントレースと経路に書かれたシンボルでフォークの自動上げ下げ、ぐらいはやりたいな...。
14/08/2005 リモコンフォークリフトの製作 - ソフトウェア製作編インターバルタイマのインプリからはじめた赤外線解析部分はほぼ完成(まだエラーハンドラーが十分ではない.。おもちゃとして使うためにはこの辺結構大事)し、ブレッドボード上で動作を確認、これからコマンドをモータ3つの動作に「落とし込む」部分にとりかかる。
やろうと思えば内蔵タイマーを使って(R8Cは3つもある)PWM(パルス幅変調)を使ってモータの速度もコントロール可能なのだが、Ver.1.0ではそこまでやらなくていいかな。
ハードウェア製作はソフトができてから。このへんはほかの一般製品とは違うな
 。でもソフトに依存する以上は本当はそうあるべきだが。09/08/2005 リモコンフォークリフトの製作 - ソフトウェア準備編結局トラ技4月号付録基盤R8C/15を使用することに決定。HEWという統合開発環境でビルドからオンボードデバッグ・ステップトレースまでできるので、多少オーバースペックでも開発効率を重視。消費電力は結構イクのでコマンド受信時・モーター動作時以外は即座にスリープモードにはいるようにしないと。
リモコンコードの解析は終了。キーの数=12種類使えるが、
最初のバージョンはこのくらい。そのうち「マクロ」動作記憶と再生ができるようにしたい...かな? リフト以外は単純にコマンド＝ポート制御、というわけにはいかない(左右輪にそれぞれモータがついていて、前進・後退・旋回は組み合わせて制御しなければならない)。
あとはコード実装あるのみ。外付け部品はモータードライバＩＣを除けば電解コンデンサとRS232Cコネクタのみ(それ以外はぜんぶ実装済みなのだ。よくできている)なので、しばらくブレッドボード上でソフトウェア(ファームウェア)の開発に注力することとなる。
もうおネムなので写真は省略。
08/08/2005 リモコンフォークリフトの製作 - 準備編じいじに買ってもらった田宮のフォークリフト工作キット(link - のITEM70115)を長男は当然のように丸一日で完成させてしまったのだが、そのままではおもしろくないので、親父権介入で赤外線リモコン可を計画中。
秋月のキット(廃版)をそのまま使おうかとも考えたが、3ch正逆回転のキーアサインがうまくできそうにないので付属の赤外線リモコン送信機のみ使用し受信機＆モーターコントロール自作を決意。PICかなあ、でも時間が惜しいので多少オーバースペックだがH8でやっつけちゃうか。
てなわけでとりあえず付属リモコン送信機のフォーマットを解読。受光器と５V電源さえあれば無敵のFlukeデジタルスコープメータを使用すれば解析は一瞬だ... (図は解析中の波形)
構成としては
- 制御用5Vは006Pから低消費電力3端子レギュレータで降圧。電流食うようならニッカド化?
- 赤外線復号化＆モータコントロールはH8(たぶん)またはR8C、いずれもトラ技のおまけ基盤
- モータドライバは定番東芝TA7291P x 3
- モータ電源はキットそのままの単一乾電池x2
といった感じ。問題は「2週間でつくってやる」と豪語しちゃったので製作スケジュールが厳しいこと
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